【特許番号】特許第３０９４１００号
【登録日】平成１２年８月４日
【発行日】平成１２年１０月３日

【請求項１】 走行車両の位置を検出する位置検出装置と、自動運転モードと運転者による手動運転モードとの切換えを行う運転モード切換え装置と、車両の運転制御を行う自動運転コントローラと、車両の速度及び操舵角を制御するアクチュエータとを有する自動運転制御装置において、運転モード切換え時に行われる運転者のステアリング操作であるステアリングオーバーライドを検出するオーバーライド検出装置を有し、このオーバーライト検出装置による検出結果に基いて走行車両の運転モードを制御すると共に、本流道路から分岐する一般道路とは別に、安全区域としての緊急退避道路を設け、運転モード切換え報知後に運転者のステアリングオーバーライドが検出された場合には、自動運転モードから手動運転モードへの切換えが行われ、このステアリングオーバーライドが検出されない場合には、自動運転モードを継続し走行車両を緊急退避道路に誘導することを特徴とする自動運転制御装置。