第2969176号

車の自動合流制御方法及び装置

【特許番号】第２９６９１７６号
【登録日】平成１１年（１９９９）８月２７日
【発行日】平成１１年（１９９９）１１月２日

【請求項１】車の自動運転が可能なインフラ設備を具備した道路上を自動運転が可能な車と自動運転が不可能な車が同一走行レーンを混在して走行する車の自動運転システムにおける前記道路の本線につながる合流部に自動運転が可能な車である合流車が発生したとき、該合流車の本線への合流を自動かつ安全に実現するための制御方法であって、車の車種、位置、速度などのデータを入力し、それらを記憶し、また制御データを車へ出力する制御手段を具え、この制御手段は、合流車が発生すると、合流車の現速度に基づく走行予測及び加速度を変化させた走行予測を合流車についてそれぞれ行い、また本線を走行する車のうち、自動運転可能な車についてはその位置、速度等から走行予測を行い、自動運転不可能な車については位置、速度の他、予測される速度変動幅を含んだ走行予測を行い、これら各走行予測により求まる合流車及び本線走行車の車線変更区間開始地点への到達予測時間をそれぞれ求め、前記合流車の到達予測時間が自動運転可能な車の速度変動幅を含んだ到達予測時間幅から外れる走行予測を特定し、この特定された走行予測による合流車に対する本線上の後続する車として自動運転可能な車があればこの自動運転可能な車を被合流車と決定し、自動運転不可能な車だけの場合のみ、自動運転不可能な車を被合流車として決定し、この被合流車が自動運転が可能な車の場合には、車線変更区間にて合流車と被合流車の相対位置に応じて被合流車又は合流車のいずれかまたは両方の速度を調整し、被合流車が自動運転が不可能な車の場合には、車線変更区間にて合流車と被合流車の相対位置に応じて合流車の速度を調整し、合流可能最小距離のスペースを確保した後、合流車を合流させるように合流車を制御することを特徴とする車の自動合流制御方法。

【請求項２】車の自動運転が可能なインフラ設備を具備した道路上を自動運転が可能な車と自動運転が不可能な車が同一走行レーンを混在して走行する車の自動運転システムにおける前記道路の本線につながる合流部に自動運転が可能な車である合流車が発生したとき、該合流車の本線への合流を自動かつ安全に実現するための制御装置であって、車の車種、位置、速度などのデータを入力し、それらを記憶し、また車へ制御データを出力するとともに、天候条件、道路のデータ、路面の状況データなどのデータも管理する情報伝送・管理装置と、この情報伝送・管理装置からデータを入力し、演算処理して得られる道路上の車の速度、車間距離などの走行条件を前記情報伝送・管理装置に出力する走行条件演算装置と、本線の被合流車直前の先行車と合流車との距離および本線の被合流車と合流車との距離が合流可能最小距離以上であれば合流可能という合流可能最小距離を定め、その合流可能最小距離をテーブル化しておくとともに、本線を走行する被合流車と先行車の間に合流車を合流させる場合に、本線の被合流車と先行車の間隔をより安全な距離にする値を安全合流車間距離と定め、その安全合流車間距離を決定する合流条件決定手段と、合流車が発生すると、該合流車の現在速度、インフラ設備で決定した定常走行速度、車の加速率をもとに、該合流車の初期の速度パターンを決定する初期速度パターン作成手段と、この初期速度パターン作成手段で決定された速度パターンに沿って合流部上を走行している合流車が合流部上の決められた地点を通過すると、合流車の複数の速度パターンを計算するとともに、それらの速度パターンをもとに該合流車の現速度に基づく走行予測及び加速度を変化させた走行予測を合流車についてそれぞれ行って、合流車の走行予測を計算する合流車走行予測手段と、合流車走行予測手段の計算が終了した段階で、本線を走行する車の現在位置と現在速度と前記合流条件決定手段で決定されている合流可能最小距離とを使って、本線車の走行予測を計算するとともに、自動運転可能な車についてはその位置、速度等から走行予測を計算し、自動運転不可能な車については位置、速度の他、予測される速度変動幅を含んだ走行予測をも計算する本線車走行予測手段と、本線車走行予測手段の計算が終了した段階で、前記合流車走行予測手段で計算された合流車の走行予測と本線車走行予測手段で計算された本線走行車の走行予測とから合流車及び本線走行車の車線変更区間開始地点への到達予測時間をそれぞれ求め、前記合流車の到達予測時間が自動運転可能な車の速度変動幅を含んだ到達予測時間幅から外れる走行予測を特定し、この特定された走行予測による合流車に対する本線上の後続する車として自動運転可能な車があればこの自動運転可能な車を被合流車と決定し、自動運転不可能な車だけの場合のみ、自動運転不可能な車を被合流車として決定する被合流車決定手段と、この被合流車決定手段で決定された被合流車が自動運転が可能な車の場合には、車線変更区間にて合流車と被合流車の相対位置に応じて被合流車又は合流車のいずれかまたは両方の速度を調整し、被合流車が自動運転が不可能な車の場合には、車線変更区間にて合流車と被合流車の相対位置に応じて合流車の速度を調整し、合流可能最小距離のスペースを確保する合流スペース確保手段と、を有することを特徴とする車の自動合流制御装置。